國(guó)慶假期馬上到了，很多礦區(qū)司機(jī)卻無(wú)法休息，晝夜不停地在一線保障生產(chǎn)。不過(guò)，有這么一群司機(jī)，先從一線“下班”了，吹著空調(diào)，坐在辦公室里密切監(jiān)視車輛運(yùn)行，免除在一線奔波之苦。他們能夠如此愜意，主要是得益于博雷頓BRT-9M105E無(wú)人駕駛礦卡。這款車都有什么與眾不同之處，今天我們就一起看看吧。

01

無(wú)人駕駛享自研

博雷頓的研發(fā)中心不僅擁有整車團(tuán)隊(duì)、三電系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)，也擁有一支數(shù)十人的智能化專業(yè)隊(duì)伍，由國(guó)內(nèi)外知名學(xué)府畢業(yè)的碩博人才組成，基于博雷頓電動(dòng)化產(chǎn)品研發(fā)配套的基礎(chǔ)商用無(wú)人駕駛系統(tǒng)，并可根據(jù)客戶實(shí)際場(chǎng)景運(yùn)營(yíng)需求，提供定制化全自動(dòng)化作業(yè)等智能化解決方案。

9M105E無(wú)人駕駛礦卡就是由博雷頓智能化團(tuán)隊(duì)與整車團(tuán)隊(duì)緊密配合共同研發(fā)的重磅產(chǎn)品。其精華在于配備了博雷頓自主開發(fā)的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，主要由四部分組成：感知、規(guī)控、執(zhí)行及集成調(diào)度管理平臺(tái)。

在感知層面，9M105E配備了多目攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等多種傳感器，為整車提供了360度無(wú)死角的環(huán)境感知能力。這些傳感器收集到的數(shù)據(jù)被送往9M105E的核心——一套基于博雷頓電動(dòng)車輛與工程機(jī)械在礦區(qū)生產(chǎn)前線多年積累的海量數(shù)據(jù)訓(xùn)練的自研融合感知算法。這套算法經(jīng)過(guò)深度學(xué)習(xí)和優(yōu)化，能夠精確識(shí)別和分類道路、車輛、人員、石塊、擋墻、溝壑等各種礦區(qū)實(shí)際會(huì)遇到的環(huán)境要素。它不僅能夠區(qū)分靜態(tài)障礙物和動(dòng)態(tài)目標(biāo)，還能預(yù)測(cè)它們的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而為9M105E的決策系統(tǒng)提供可靠的信息支持。

此外，9M105E的感知系統(tǒng)還針對(duì)礦區(qū)特有的挑戰(zhàn)進(jìn)行了專門的優(yōu)化。由于礦區(qū)作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，車輛體積通常較大，且存在許多異形作業(yè)車輛，這對(duì)感知系統(tǒng)的識(shí)別能力提出了更高的要求。9M105E的傳感器布置和算法經(jīng)過(guò)特別調(diào)整，能夠較好地消除車周盲區(qū)并識(shí)別不規(guī)則形狀的車輛。

同時(shí)，礦區(qū)作業(yè)常常伴隨著風(fēng)沙和粉塵，夜間作業(yè)時(shí)照明范圍和亮度相較于白天也相距甚遠(yuǎn)，這對(duì)感知系統(tǒng)也提出了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。9M105E的多源異構(gòu)傳感器組合和融合感知算法可以確保在惡劣環(huán)境下依然能夠穩(wěn)定工作，確保作業(yè)的安全性和效率。

9M105E無(wú)人駕駛礦卡

然而，礦區(qū)地形復(fù)雜多變，9M105E規(guī)控系統(tǒng)也引入了云端系統(tǒng)的強(qiáng)大計(jì)算能力和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理能力。云端系統(tǒng)結(jié)合了基于礦區(qū)場(chǎng)景的三維地圖動(dòng)態(tài)更新策略，這些地圖不僅包含了礦區(qū)的靜態(tài)信息，如道路布局和地形特征，還能夠?qū)崟r(shí)更新動(dòng)態(tài)信息，比如臨時(shí)的施工區(qū)域、移動(dòng)的大型機(jī)械以及變化的天氣條件等。

此外，云端系統(tǒng)還集成了道路感知識(shí)別算法，這些算法能夠?qū)嚩藗鱽?lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行更深層次的分析和理解。例如，通過(guò)分析攝像頭捕捉到的圖像數(shù)據(jù)和雷達(dá)反射率，算法可以識(shí)別出道路的濕滑程度，或者通過(guò)激光掃描數(shù)據(jù)判斷前方道路是否存在潛在的塌陷風(fēng)險(xiǎn)。云端系統(tǒng)將這些分析結(jié)果與三維地圖信息相結(jié)合，制定出更適合車輛行駛的指令。例如，如果檢測(cè)到前方道路有塌陷風(fēng)險(xiǎn)，云端系統(tǒng)會(huì)立即計(jì)算出一條避開危險(xiǎn)區(qū)域的替代路線，并將這條路線指令發(fā)送給車端，調(diào)整車輛的行駛方向，確保車輛安全繞行。

車端自主，云端輔助，通過(guò)車端和云端的緊密配合，9M105E規(guī)控系統(tǒng)能夠從容應(yīng)對(duì)礦區(qū)形貌的高頻變化，為自動(dòng)駕駛車輛在復(fù)雜礦區(qū)環(huán)境中的安全運(yùn)行提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。這種系統(tǒng)的設(shè)計(jì)不僅提高了作業(yè)效率，還大大降低了因環(huán)境變化帶來(lái)的安全風(fēng)險(xiǎn)，為礦區(qū)自動(dòng)駕駛技術(shù)的廣泛應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

9M105E無(wú)人駕駛礦卡

規(guī)控指令最終被發(fā)送至車輛的執(zhí)行系統(tǒng)。9M105E的執(zhí)行系統(tǒng)主要由博雷頓自主研發(fā)的線控底盤實(shí)現(xiàn)，包括了車輛的驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)和轉(zhuǎn)向等控制單元。博雷頓整車團(tuán)隊(duì)在車輛設(shè)計(jì)過(guò)程中，充分結(jié)合無(wú)人駕駛項(xiàng)目的需求，在智能化電子電氣架構(gòu)方面做了充分準(zhǔn)備，動(dòng)力、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等各系統(tǒng)的響應(yīng)速度、調(diào)節(jié)精度、安全冗余控制等方面都滿足高級(jí)別無(wú)人駕駛需求，不僅僅解決“有沒有”的問(wèn)題，更解決“好不好”的問(wèn)題。

控制精度方面博雷頓采用了“過(guò)度”設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)，原因是博雷頓不僅僅要實(shí)現(xiàn)單車自動(dòng)駕駛，還要實(shí)現(xiàn)多機(jī)種協(xié)同無(wú)人作業(yè)。以裝載機(jī)和礦卡配合為例，如果控制精度差，則車輛要很多次才能到達(dá)預(yù)定位置，甚至有可能距離預(yù)定位置有較大偏差，影響裝載和運(yùn)輸效率。

礦山作業(yè)通常由多輛礦卡與挖機(jī)組成編組共同作業(yè)，博雷頓無(wú)人駕駛集成調(diào)度平臺(tái)猶如智慧的大腦，精準(zhǔn)地掌控著9M105E編組的每一個(gè)細(xì)節(jié)。作為編組的中樞管理系統(tǒng)，不僅實(shí)現(xiàn)了對(duì)礦卡、挖機(jī)等多設(shè)備的集中調(diào)度與管理，更通過(guò)算法與智能技術(shù)，讓這些龐然大物能夠協(xié)同自主作業(yè)，仿佛一支訓(xùn)練有素的軍隊(duì)，在礦山的每一個(gè)角落中精準(zhǔn)執(zhí)行著開采任務(wù)。

9M105E無(wú)人駕駛礦卡

具體而言，集成調(diào)度平臺(tái)通過(guò)集成礦區(qū)多種傳感器與通信模塊，實(shí)時(shí)收集礦卡、挖機(jī)等設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)、位置信息以及作業(yè)進(jìn)度以及環(huán)境信息等關(guān)鍵數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)平臺(tái)內(nèi)置的先進(jìn)算法處理分析后，便能夠生成理想的調(diào)度方案，實(shí)現(xiàn)多設(shè)備的協(xié)同作業(yè)與智能調(diào)度。在這個(gè)過(guò)程中，車挖無(wú)需像傳統(tǒng)方式那樣綁定，平臺(tái)不僅會(huì)根據(jù)作業(yè)需求自動(dòng)分配任務(wù)給各個(gè)設(shè)備，還會(huì)根據(jù)設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，從而確保作業(yè)效率的優(yōu)化。

值得一提的是，該平臺(tái)還具備強(qiáng)大的監(jiān)控與預(yù)警功能。通過(guò)對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)監(jiān)控與分析，平臺(tái)能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)并預(yù)警潛在的安全隱患與故障風(fēng)險(xiǎn)，為礦山的安全生產(chǎn)提供了有力保障。同時(shí)，平臺(tái)還能夠?qū)υO(shè)備的維護(hù)保養(yǎng)進(jìn)行科學(xué)管理，通過(guò)預(yù)測(cè)性維護(hù)減少設(shè)備故障停機(jī)時(shí)間，提高設(shè)備的利用率與使用壽命。

02

機(jī)械部件穩(wěn)基石

無(wú)人駕駛系統(tǒng)固然是BRT-9M105E的殺手锏，但是在基礎(chǔ)的車身、三電系統(tǒng)方面也絲毫不含糊，畢竟這是車輛發(fā)揮效用的基石。

BRT-9M105E設(shè)計(jì)滿載重量105噸，動(dòng)力總成額定/最大功率分別為500kW/800kW，設(shè)計(jì)滿載最大爬坡度35%。整車配備700kWh大電量電池組，支持4槍快速充電，配合智能調(diào)度系統(tǒng)，可自動(dòng)規(guī)劃充電時(shí)間及路徑，充分滿足礦區(qū)生產(chǎn)需求。

BRT-9M105E車架、車橋、懸架、車廂等部件都針對(duì)礦區(qū)無(wú)人作業(yè)的特點(diǎn)定制化開發(fā)。礦卡配合無(wú)人駕駛的裝載機(jī)、挖掘機(jī)的工作時(shí)，其卸載動(dòng)作特征與人工駕駛有所不同，博雷頓根據(jù)其特點(diǎn)，進(jìn)行針對(duì)性加強(qiáng)處理，以適應(yīng)自動(dòng)作業(yè)更頻繁的沖擊，有效減少維護(hù)頻率。變速箱、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制邏輯都根據(jù)無(wú)人駕駛的控制邏輯編寫相關(guān)算法，滿足相關(guān)的精度控制需求，全力協(xié)助解決無(wú)人駕駛車輛好不好的難題。

9M105E無(wú)人駕駛礦卡

BRT-9M105E的三電系統(tǒng)針對(duì)無(wú)人駕駛特征設(shè)計(jì)。無(wú)人智能作業(yè)系統(tǒng)有一個(gè)特征——不會(huì)疲勞，勝任24小時(shí)不間斷運(yùn)營(yíng)。實(shí)際運(yùn)營(yíng)過(guò)程中，9M105E要么在大功率放電，要么在大功率充電，系統(tǒng)發(fā)熱量，所以博雷頓工程師為9M105E三電系統(tǒng)進(jìn)行更為周密的設(shè)計(jì)，機(jī)組硬件配置及功率、熱管理系統(tǒng)管路布局、整車控制策略等方面全面針對(duì)性優(yōu)化，保證車輛在持續(xù)重載運(yùn)營(yíng)過(guò)程中即便遭遇極端天氣也盡可能不觸發(fā)熱保護(hù)，充分保障生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)效率。

礦用卡車的無(wú)人化，除了能為企業(yè)帶來(lái)降本增效、提升ESG建設(shè)能力等影響，更重要的是，它將會(huì)在一定程度上改變傳統(tǒng)生產(chǎn)格局。正如博雷頓董事長(zhǎng)陳方明在公開演講中所提及：以博雷頓9M105E為代表的無(wú)人駕駛礦卡將改變?cè)械膬r(jià)值計(jì)算邏輯，為礦山企業(yè)提供一個(gè)全新的決策方式。詳見《博雷頓無(wú)人駕駛礦卡首次亮相，價(jià)值天平將如何傾斜？》博雷頓正是通過(guò)這樣的方式，把人從危險(xiǎn)一線崗位解放，賦能礦山企業(yè)，為綠色智能礦山建設(shè)助一臂之力。

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